MC-Basic:element.MOTIONSTATUS/zh-hans

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描述

此只读属性查询元素的运动状态。以32位值在每个SERCOS通信周期返回元素状态:

Bit [0] 运动达到（位置或速度）目标（1），目标尚未达到（0）

Bit [1] 运动（0），静止（1）

Bit [2-3] （内部标志）=如果元素制动为1

Bit [4-5] 轨迹模式（内部标志）= 如果达到最终速度为1

Bit [6-7] 轨迹类型，请参阅 axis.profileType

Bit [8-11] acc_phase

(<element>.motionstatus shr 8) band 0b1111

[0000] = 元素加速度正在增加

[0001] = 恒定加速度（饱和或最大加加速度）

[0010] = 加速度减小

[0011] = 零加速度

[0100] =

[0101] = 梯形加速

[0110] = 梯形减速

[0111] =

Bit [12-14] mot_type

Bit [15] doub_mod

Bit [16] sinprg

Bit [17] group_axes

Bit [18-20] allow_proceed

Bit [21-22] unusedH

Bit [23] imm_exp

Bit [24] imm_chng

Bit [25] 停止

Bit [26] 中断

Bit [27] 待定

Bit [28-30] broken_counter

Bit [31] 标志

类型

Long

使用范围

Configuration, Task or Terminal

限制

只读

例子

?(Ax.motionstatus shr 8) band 0b1111

参见

• ISSETTLED
• ISMOVING