MC-Basic:axis.OPMODE/zh-hans

From SoftMC-Wiki
< MC-Basic:axis.OPMODE
Revision as of 02:50, 20 April 2017 by Chi (talk | contribs)
(diff) ← Older revision | Latest revision (diff) | Newer revision → (diff)
Jump to: navigation, search
语言: English  • 中文(简体)‎

缩写

None

格式

<axis>.OpMode = <value>
<lvalue> = OpMode

可用版本

描述

轴属性。分配此属性可以更改驱动器运行模式。

  • 2 - 转矩模式
位置误差或最大加速度值不被检测, 但 vfb < vospd, te < terrmax and tcmd < tmax 按常规检测。
  • 1 - 速度模式
位置误差不被检测 , 但: vfb < vospd, te < terrmax, acmd < amax and tcmd < tmax 按常规检测.
  • 0 - 位置模式
检测所有标准偏差阈值: pe < pemax,vfb < vospd, te < terrmax, acmd < amax and tcmd < tmax.


NOTE-Info.svgNOTE
注意 DRIVEOPMODE 和OPMODE的区别。
DRIVEOPMODE 不改变轴的运行模式, 因此轴不知道比如在TORQUE模式下并继续检查位置和速度。 在这种情况下,TORQUE命令也将无法正常运行。


NOTE-Info.svgNOTE
DRIVEOPMODE 也可以改变驱动器的运行模式, 但运动模块不支持此模式

类型

Long

取值范围

0, 1, 2

单位

NA

默认

2

使用范围

Task, Terminal

限制

  • 仅CP4中写入,只允许驱动器在下使能状态下改变运行模式。
  • 不允许属于“附加组”的轴的运行模式更改
  • 只有模态
NOTE-Info.svgNOTE
在Sercos阶段不同,查询Opmode将返回-1

例子

Ax1.OpMode = 2
i = Ax1.OpMode

参见



}}