MC-Basic:TOJOINT/zh-hans

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格式

<joint_variable>=ToJoint (<Robot>, <location>, <configuration>)

适用版本

3.7.x版本及以上

描述

此命令的功能是将位置点转换为关节点，实现逆运动学功能。输入参数说明如下： ；<Robot>

用于计算直接运动学的组的名称，执行WITH命令时，不需要该参数（逗号也应该省略）。

；<Location>

要转换为关节坐标的位置坐标点。

；<configuration>

一个整数，用于描述返回的关节位置的配置（对于SCARA机器人，它与ARMCMD和ARMFBK指令作用相同）。

配置标志的数量和类型取决于每个机器人类型。

Note：机器人属性ARMCMD，ECMD，WCMD具有所有三个值（0,1,2），其中0为AUTO选项保留。

然而此配置位只有两个值（0,1）

；对于SCARA机器人

Arm (Bit 0)

值 = 0 – lefty (armcd = 1)

值 = 1 – righty (armcmd = 2)

；对于PUMA机器人

Arm (Bit 0)

值 = 0 – lefty (armcd = 1)

值 = 1 – righy (armcmd = 2)

Elbow (Bit 1)

值 = 0 – below (ecmd = 1)

值 = 1 – above (ecmd = 2)

Wrist (Bit 2)

值 = 0 - noflip (wcmd = 1)

值 = 1 - flip (wcmd = 2)

；对于TRAVERSEARM机器人

Arm ( Bit 0)

值 = 0 – lefty (armcd = 1)

值 = 1 – righty (armcmd = 2)

对于DELTA, SCISSORS等其他类型的机器人，没有配置标志位，以上值不被使用。

tojoint的配置标志参数定义如下：

$cfg=\sum _{i=0,1,2}(value_{i}-1)\cdot 2^{i}$

	NOTE
	常量lefty，righty，above，below，flip和noflip被定义为MC-Basic语言的内置常量

类型

返回值: 关节坐标点

使用范围

任务区和终端区

限制

• 未在配置文件中。
• 关节变量和位置参数必须具有与组参数相同的组类型，或者具有相同的坐标数。
• 配置参数（长型参数）的值只能是：0,1或2，与ARMCMD的含义相同。

例子

-->ToJoint (G1, #{1,2,3}, 1)
-->ToJoint (G1, G1.Here, X)
-->ToJoint(#{768.198 , 0 , 233.198 , 0 , 180 , 0},0b010)
-->J1 = ToJoint (SCARA, L1, 0)

参见

• TOCART