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MC-Basic:LEFT$

2026-01-23T02:54:53Z

Junxian: Undo revision 134059 by Junxian (talk)

{{MC-Basic
|SHORT FORM=

|SYNTAX=
LEFT$(''<string>, <expression>'')

|AVAILABILITY=
All versions

|DESCRIPTION=
The LEFT$ returns the specified number of characters from the left-hand side of the string.

In UTF-8 supporting versions 4.5.1 and higher NULL characters are no longer cut

out from strings, resulting in a different behavior:

Len of Chr$(0) is 1:

In former versions NULL characters could not appear in the middle of strings,

since theconcationation process cut these characters from the resulting string.

|TYPE=
<''return value''>: String 
''<string>'': String 
<''expression''>: Long

|RANGE=
<''return value''>: String 
''<string>'': String 
<''expression''>: 0 to MaxLong

|UNITS=

|DEFAULT=

|SCOPE=
Configuration, Task or Terminal

|LIMITATIONS=
Read only

|EXAMPLE=
-->Test=”This string is too long” 

-->PRINT LEFT$(Test,4) 
This

|SEE ALSO=
* [[MC-Basic:MID$|MID$]]
* [[MC-Basic:RIGHT$|RIGHT$]]

[[Category:MC-Basic:String Manipulation|LEFT$]]
}}

MC-Basic:LEFT$

2026-01-23T02:53:29Z

Junxian:

LEFT$ 从字符串的左侧返回指定数量的字符。

在支持 UTF-8 的 4.5.1 及更高版本中，NULL 字符不再会从字符串中被截断，因此行为有所不同：

例如，Chr$(0) 的长度（Len）为 1。

在旧版本中，NULL 字符不能出现在字符串的中间，因为在字符串连接（concatenation）过程中，这些字符会被从结果字符串中裁剪掉。

== 格式 ==

LEFT$(''<string>, <expression>'')

== 可用版本 ==

所有版本

== 类型 ==

<''return value''>: String ''<string>'': String <''expression''>: Long

== 范围 ==

<''return value''>: String ''<string>'': String <''expression''>: 0 to MaxLong

== 作用域 ==

Configuration, Task or Terminal

== 使用限制 ==

只读

== 用例 ==

-->Test=”This string is too long”

-->PRINT LEFT$(Test,4) -->This

== 参见 ==

[[MC-Basic:MID$|MC-Basic:MID$]]

[[MC-Basic:RIGHT$/zh-hans|MC-Basic:RIGHT$/zh-hans]]

MC-Basic:task.STATE/zh-hans

2026-01-22T01:43:59Z

Junxian:

{{Languages|MC-Basic:task.STATE}}
== 缩写 ==

== 格式 ==
?<''task''>.State

==适用版本 ==
所有版本

== 描述 ==

该查询返回一个长整型（Long) 数值，用于指示任务的当前运行状态。在特定情况下，常规的任务状态值会根据以下两种条件进行修正：

1) 任务（Task）被锁定

2) 任务（Task）被中断

当任务处于状态处于2、4或10且正在等待系统事件以完成执行时，该任务将被视为“锁定”状态。

在这种情况下，值256（0x100）被添加到常规任务状态，典型场景是当任务包含连续执行的三个移动指令时，解释器在等待第一条指令完成以执行第二条指令的过程中，任务即处于锁定状态。

如果从终端输入STOP命令，任务将保持在运行模式。从终端输入IDLETASK命令，任务切换到停止和锁定状态。它被锁定是因为它正在等待“继续”命令恢复运动。任务被OnEvent或OnError中断。在这种情况下，值512（0x200）被添加到常规任务状态。。

1: 运行 (TASK_RUNNING)

2: 在STEPIN指令后，由IDLETASK指令来停止 (TASK_STOPPED)

3: 程序在单个步骤模式

4. 由于错误而停下(TASK_ERROR)

5: 终止

“可以在以下情况下瞬间的看到任务状态:
“ 1. 终止程序
“ 2. 非加载

6: 程序在单独步骤模式下，使用STEP-OVER命令。

7: 加载后准备好 (TASK_READY）

8: continuetask 命令后瞬间的状态

9: 不正确的状态 (可能任务失败)

10: KILLTASK 或者 END PROGRAM之后的状态 (TASK_KILLED)

如果任务被一个时间中断，任务的状态值会被加上 512。如果任务被锁定，任务的状态值会被加上 256。

== 类型 ==
Long

== 取值范围 ==
返回值: 1, 2, 4, 5, 7, 9, 10

== 单位 ==

== 默认 ==

== 使用范围 ==
任务区，终端区

== 限制 ==
任务只能在存储器内被加载

== 例子 ===
?Task1.prg.state 

If Task1.prg.state = TASK_ERROR Then 
检查任务是不是因为运行错误而停止的。

== 参见 ==
* [[MC-Basic:task.STATUS|task.STATUS]]

[[Category:MC-Basic:Task Control|task.STATE]]

Welcome/zh-hans

2026-01-15T09:23:07Z

Junxian:

{{Languages|Welcome}}
= softMC - 多轴运动控制 =

{| style=""
|-
| [[File:SERmoc HiRes.jpg|center|100px|SERmoc HiRes.jpg]]
|  
| [[File:703.PNG|center|100px|703.PNG]]
|  
|  
|-
| '''softMC 3 - 紧凑型运动控制器''' 其性能等级中最小的运动控制器, 通过EtherCAT或CANopen通讯支持1至6轴的同步协调运动
| style="width: 7em;" |  
| '''softMC 703 - 多轴运动控制器''' 紧凑型多轴控制软件和硬件包，支持1至64轴EtherCAT通信，适用于各种自动化和机器人应用
| style="width: 7em;" |  
|  
| style="width: 30em;" |  
|}

  多轴运动控制软件与硬件套装，提供可扩展的编程功能，并已成功应用到各种自动化与机器人应用领域。softMC是一种设计为与Servotronix伺服与步进驱动-电机系统无缝连接，旨在提供整套的高性价比的解决方案。

 

*'''开放，模块化以及现代化的机器控制环境'''
*'''具有实时补丁的Linux操作系统'''
*'''以太网机器接口'''
*'''支持EtherCAT® 和 CANopen® 运动控制总线'''
*'''最高支持同时控制64个插补轴'''
*'''支持标准与非标准机器人运动学模型扩展能力'''
*'''具有丰富的编程语言，可以完整地、灵活地创建优先抢占、多任务、异步事件响应的运动控制程序'''
*'''支持CODESYS IEC 61131 PLCopen标准'''
*'''可嵌入到客户自主硬件的客制化的软件解决方案'''

 

= 最近改变/新增的亮点 (近三个月) =

*[[MC-Basic:WITHGLOBAL|WITHGLOBAL - '''new''']]
*[[Work_Space_Limits|工作空间限制 - '''new''']]
*[[Program_Examples:force_sensor|程序示例:force_sensor - '''new''']]
*[[Program_Examples:_PIPEMODE_library_and_motion_commands|程序示例: PIPEMODE_library_and_motion_commands- '''new''']]
*[[MC-Basic:element.STOPTYPE|不同StopType的解释]]
*[[MC-Basic:element.PROFILERTYPE|不同运动规划的说明]]
*[[Motion_Project_Example:_Cartesian_Robot|笛卡尔机器人的完整示例(configurator + Control Studio]]
*[[Motion_Project_Example:_Single_Axis_With_CDHD|CDHD单轴 - 完整示例(configurator + Control Studio]]
*[[Modbus_Communication_API|Modbus - MB必需的文件 '''updated''']]
*[[Inverse_Dynamic_Model|逆动力学- '''new''']]
*[[Motion_Project_Example:_Scara_Robot_simulated|运动工程示例:_Scara机器人仿真 - '''new''']]
*[[WorkSpace_areas|工作空间区域 - '''new''']]
*[[Program_Examples:_WorkSpace_areas|工作空间区域 '''示例 - new''']]
*[[MC-Basic:robot.VELOCITYTRANSVALUE|'''VelocityTransValue - new''']]
*[[MC-Basic:robot.VELOCITYROTVALUE|'''VelocityRotValue - new''']]
*[[DELTA_robot_-_linear_model|添加新的DELTA（线性）运动学模型 - '''new''']]

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